Der historische Stadtrundgang durch Kirchberg an der Jagst beginnt am Stadttor mit dem barocken Stadtturm und führt an verschiedenen Sehenswürdigkeiten vorbei, die fast alle aus dem 15. bis 18. Jahrhundert stammen. So sieht der Besucher u.a. die Stadtmauer, die zu den Bürgerhäusern führt, das barocke Kornhaus, die alte Lateinschule, die Stadtkirche im Barockstil bis hin zum ehemals fürstlich-hohenloheschen Schloss. Dies wurde im 13. Jahrhundert erbaut und bis ins 18. Jahrhundert immer wieder umgebaut und erweitert. Über den parkähnlichen “Neuen Weg” kommt man dann zur “Roßmühle” und zum “Gerichtsbaum”. Hier unter der Linde wurden im Mittelalter Gerichtsverhandlungen abgehalten. Nördlich der oberen Vorstadt führt der Weg weiter zum Hofgarten, dem alten Postamt und dem alten Friedhof, der bereits 1614 angelegt wurde. Die katholische Kirche mit ihrem freistehenden Glockenturm und das Adelheidstift sind ebenfalls sehenswert. Die steinerne Jagstbrücke besitzt Eisbrecher. Reste der mittelalterlichen Jagstfurt und das alte Wehr können hier ebenfalls besichtigt werden. Über die Solwiesen unterhalb der Jagst geht es zur “Alten Sulz”, einer Burg aus dem 12. Jahrhundert. Der genaue Ablauf des Rundgangs ist auf der Homepage einsehbar. Führungen für größere Gruppen können über die Stadt gebucht werden.